该案例中，机械手将送料皮带上的药板按实际工艺要求摆放到堆码皮带上，通过堆码皮带将摆放好的药板传送到装盒机，进行全自动装盒，机械手主要用于抓取和堆放链钩中的药板。
台达解决方案采用多轴运动控制器DVP50MC11T，搭配人机界面、交流伺服驱动系统等工业自动化产品组成。其中，由伺服驱动系统ASDA-A2-E系列控制送料轴、机械手滑台和大、小机械手臂。
机械手将送料皮带上的药板放置到堆码皮带上，手臂每个周期抓取㇐次，放置3次。过程中需要注意沟槽位置的对位，否则会导致机械手吸盘和传送带沟槽的相撞；此外，抓取和堆码过程中，吸盘和轮送带的线速度必须相同，才能保证设备运行稳定。
因此在设定时，现场人员可通过对机械手动作的示教，记录下关键位置坐标，然后分别构造出3个电机轴的凸轮曲线，从而实现整个抓取动作。可以修改凸轮曲线的平滑度，使机械手在高速运行时依然能保持平稳。
导入此方案给客户带来的效益优势：
性能强大的系统架构：台达多轴运动控制器DVP50MC11T可同时控制6个实轴，通过电子凸轮、齿***能实现高精度的多轴同步运动；与传统的脉冲型运动控制器相比，多轴总线型运动控制器DVP50MC11T具有响应高，整体配线简单等特点。使用电子凸***能实现机械手轨迹的构造，整体运行平滑稳定；使用运动控制器的追剪功能，保证在每次抓取和堆放时机械手和皮带的线速度同步。
操作简单，实现弹性生产：操作人员通过台达人机界面可以实时的控制整机启停、调整生产参数，微调各个独立工位，无需停机调整，操作灵活简单，实现弹性生产。台达完整、专业的解决方案系统采用模组化编程，运动指令遵循PLCopen 2.0的标准，缩短程序开发周期，程序维护方便。
本文摘自： 网络
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